SIMULASI FOLDING MACHINE DENGAN PID, P, PI, PD DAN FUZZY–PD (PROPORTIONAL DIFFERENTIAL)
Main Article Content
Abstract
Sebelum melakukan perancangan mesin pelipat baju (Folding Machine), maka perlu ditentukan terlebih dahulu
sistem kontrol yang akan digunakan pada alat tersebut. Sistem kontrol yang digunakan merupakan sistem
kontrol posisi dimana nantinya pelipat dari folding machine akan bergerak menuju sudut tertentu agar baju
terlipat dengan baik. Sistem kontrol ini nantinya akan diterapkan pada motor DC. Untuk menentukan sistem
kontrol yang terbaik, maka dipergunakan simulasi perlipat pada folding machine. Pada simulasi yang dilakukan
digunakan konsep dinamik arm manipulator agar didapat hasil mendekati kondisi real. Pada simulasi
digunakan berbagai sistem kontrol yaitu PID,P, PI, PD dan FuzzyPD. Dari simulasi yang dilakukan didapatkan
hasil FuzzyPD memiliki respon baik dengan rise time 0,01 s dengan overshoot 3O dan error steady state sebesar
2O, saat dibandingkan dengan kontroler lainya dengan nilai Kp=0,5,Ki=0,001Kd=3. Namun setelah dilakukan
proses tuning PID dengan menurunkan Kd menjadi 1. maka didapatkan kontroler PID yang terbaik dengan rise
time 0,005s dengan tidak memiliki overshoot dan error steady state
Article Details
References
Fauzi, Imam., Y,Erni,.Purwanto.2014.Pengaturan kecepatan Motor dalam Mempertahankan Batas Tepi Badan Robot Line Follower terhadap Line Menggunakan Fuzzy Logic Controller. Universitas Brawijaya
Hanafi, Dirman., Abueejela, YousefMoh., Zakaria, Mohammad Fauzi. .2013.Wall Followr Autonomous Robot Development Applying Fuzzy Incremental Controller, Inteligent Control and Automation ,2013,Vol. 4 No. 1,pp.18-25.
Melchiorri, Claudio. “Dynamic model of robot manipulatorâ€, Dipartimento di Ingegneria dell’Energia Elettrica e dell’Informazione (DEI), Universita di Bologna.
Negvevitsky, M. (2002), Artificial Intelligence: A Guide to Intelligent System. Sydney : Addison Wesley.
Pambudi W. S., Sumanang. N. M. A., (2014), “Implementasi Fuzzy-PD untuk Menentukan Posisi Obyek pada Model Simulasi Robot Arm Manipulator 3 DOF (Degree of Freedom)dalam Bidang 2 Dimensiâ€, Jurnal Mikrotek, Universitas Trunojoyo Madura, Vol. xx, No. xx, ISSN : 2338-9460.
Robot Dynamics and Control.(Online). (http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/MLS/pdf/mls94-manipdyn_v1_2.pdf, diakses 20Desember 2014).
Setiawan,Iwan.,Darjat.,Septiaji,Ashadi.2011.Perancangan Robot Mobil Penjejakl Dinding Koridor Menggunakan Kendali Logika Fuzzy. Universitas Diponegoro, Semarang.