PERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT OBSERVASI BAWAH AIR DAN KONTROL HOVERING MENGGUNAKAN METODE PID CONTROL

Abstract

Remotely operated vehicle (ROV) adalah instrumen berupa wahana selam berukuran mini. ROV biasa
digunakan untuk eksplorasi objek bawah laut seperti pemotretan bawah air, operasi militer, perbaikan jalur pipa
bawah laut dan lain-lain. Karena ukurannya yang relatif kecil dan berat rangka ringan, ROV ini umumnya lebih
rentan terhadap gangguan. Dengan demikian, mengkontrol keseimbangan dengan posisi stabil di depan obyek
yang menarik dapat menjadi tugas yang menantang untuk pilot ROV.
Pada penelitian ini, untuk mengkontrol keseimbangan ROV digunakan sebuah metode PID (Proporsional
Intergral dan Derivatif). Metode PID adalah salah satu metode pengontrolan yang mengolah suatu sinyal
kesalahan atau error, nilai error tersebut diolah dengan formula PID untuk dijadikan suatu sinyal kendali atau
sinyal kontrol yang akan diteruskan ke aktuator.
Implemtasi kontrol keseimbangan (hovering) pada ROV dengan metode PID yang optimal dari pengujian
trial and error didapat nilai konstanta Kp=1.00, Ki=0.7, dan Kd=0.05. Dari hasil pengujian didapat hasil
hovering yang maksimal pada saat ROV diberi gangguan sebesar 32o, ROV dapat kembali hovering dalam 49
iterasi atau 4.9 detik.